A.抵押：抵押是指债务人或者第三人向债权人以不转移占有的方式提供一定的财产作为抵押物，用以担保债务履行的担保方式。抵押只需要两方参与，即抵押权人(债权人)和抵押人(债务人或第三人)。
B.质押：质押是指债务人或者第三人将其动产或权利移交给债权人占有，作为债权的担保。质押同样只需要两方参与，即质权人(债权人)和出质人(债务人或第三人)。
C.留置：留置是指债务人不履行到期债务时，债权人对已经合法占有的债务人的动产可以留置不返还，并有权就该动产折价或以拍卖、变卖所得的价款优先受偿。留置也只需要两方参与，即留置权人(债权人)和债务人。
D.保证：保证是指保证人和债权人约定，当债务人不履行债务时，保证人按照约定履行债务或者承担责任的行为。保证法律关系至少必须有三方参加，即保证人、被保证人(债务人)和债权人。因此，正确答案是D.保证。